Yes！プリキュア5GoGo！

ナイトメアの侵攻から復興を遂げたパルミエ王国では、ココとナッツの戴冠式が執り行われるところだった。ところが、突然新たな謎の組織エターナルの襲撃を受け、ココとナッツは来賓の4国王（ドーナツ国王・ババロア女王・クレープ王女・モンブラン国王）とともにのぞみたちの世界に転送されてしまう。
一方、戦いを終え平穏な生活を送るのぞみは、ココたちと別れる際「ココのような教師になる!」と自分の夢を伝え、それを叶えるべく日々精進していた。そんなある日、5人の前に「運び屋」と名乗る少年シロップ（甘井シロー）が現れ、シロップはのぞみたちにフローラと名乗る女性からの手紙を渡す。その手紙には「キュアローズガーデンで待っている」とのメッセージが託されており、そのあと手紙はローズパクトへと姿を変える。
そんな矢先、エターナルの手先が現れ怪物ホシイナーを使役してそれを奪いにかかる。だが、のぞみたちは駆けつけたココたちによって新たな変身アイテム・キュアモで変身を果たし、再び「Yes!プリキュア5」として戦い敵たちを蹴散らす。そして、ココとナッツはこれまでの経緯を5人に説明し、精霊パルミンに姿を変えた行方不明の4国王をさがすべく、ココは教師として、ナッツはナッツハウスの店長としてのぞみたちの元にとどまることになる。しかし、ココはのぞみを復興した王国に招待することを果たせず、しかも再び迷惑をかけたことを悔やんでいた。しかし、その想いをのぞみに伝えわだかまりを解き、再び5人を助力することを誓う。
その後、5人の前に謎の戦士ミルキィローズが現れ、学園にも謎の少女・美々野くるみが転入してくる。5人は彼女たちが何者なのかと疑念を抱いていたが、くるみはミルクが青いバラの力により変身した姿だと判明し、さらにミルキィローズはくるみがミルキィパレットで変身した姿だとも判明し、のぞみたちとくるみが共闘することになる。
5人とミルキィローズは4国王の発見と、キュアローズガーデンおよびフローラを守るべくエターナルに戦いを挑む。